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輸入信號整形

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輸入信號整形(Input Shaping)是數控機床中減少振動開環控制技術,其作法是產生一命令信號來消除其自身的振動。較早命令信號產生的振動會由後面命令信號產生的振動所抵消。輸入信號整形的作法是將脈衝(稱為輸入整形器)和任意命令信號進行卷積。接著用整形後的命令來驅動系統。若整形器的脈衝選擇得當的話,整形後的命令產生的殘餘振動會比原始命令的振動要小。脈衝的振幅以及時間會依照系統的自然振動頻率以及阻尼比決定。輸入信號整形可以調整到對系統參數的誤差有高強健性[1]

參考資料

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  1. ^ Rush D. Robinett; Rush D. Robinett III; John Feddema; G. Richard Eisler; Clark Dohrmann; Gordon G. Parker; David G. Wilson; Dennis Stokes. Flexible Robot Dynamics and Controls. Springer. 2001. ISBN 0-306-46724-0. 

外部連結

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