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平行停車問題

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平行路邊停車示意圖

平行停車問題(parallel parking problem)——中国普遍称为侧方停车——是控制理論力學中的运动规划問題,要決定讓汽車停入在和馬路平行的停車位平行路邊停車英语Parallel parking)的路徑。汽車的前輪可以轉彎,但後輪需維持固定。當汽車一開始的位置鄰近停車格時,汽車要移動的位置是在汽車的側邊,是和後輪允許運動方向垂直的方向,因此無法直接將汽車移動到停車格中,一般需要讓汽車前進或是後退才能進入停車格。此情形下汽車可行的運動方式是非完整系統的一個例子,汽車只能依車輪行進的方向前進或是後退,而且需維持車輪在進行滾動運動,也就是其移動速率需和汽車車輪轉動的角速度成正比。

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參考資料

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