倒双摆
倒双摆是结合倒单摆及双摆所得的系统。倒双摆是不稳定的系统，若不以某种方式控制，倒双摆一定会倒下来。控制倒双摆的方式主要分为二种，一种是控制倒单摆底部平面的位移，另一种是在二个单摆之间的枢纽点施加转矩[1]。
像在自行车及摩托车的动力学中，探讨脚踏车平衡方式时，就用将脚踏车和人的系统比作倒双摆来进行分析。
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[编辑]参考资料
[编辑]- ^ Russ Tedrake. Underactuated Robotics: Learning, Planning, and Control for Efficient and Agile Machines, Course Notes for MIT 6.832 (PDF). University of California, Berkeley. 2009 [2011-10-05]. （原始内容存档 (PDF)于2015-08-07）.
外部链接
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