永清公主（?—?），唐朝公主，是中國唐朝第八代皇帝唐代宗李豫之女。她的生母不詳。嫁給新平公主和裴竑的兒子裴仿。本以太子少傅裴遵慶主持婚禮，後改為新平公主的後夫姜慶初。獨孤及說主持人應是新郎同姓，主辦婚事的郭子儀接受了獨孤及的意見。姜慶初獲罪，連累裴仿被削官爵，在私邸拘禁。永清公主不許進宮朝參。
